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Como con su inseparable colega, C3-PO, parte del encanto de R2 provenía de un actor humano en su interior. El actor Kenny Baker fue introducido en el pequeño cuerpo de barril de R2 en 1976, y ha vuelto a hacerlo en "La Amenaza Fantasma". Cuando se observa a R2 moviéndose de un lado a otro, o haciendo ciertos movimientos ligeros de su cabeza, es obra de Baker. Su presencia en importante para añadirle a R2-D2 un toque de vida, y proporcionarle así a la creación de metal un poco de personalidad extra.
Aún así, la mayor parte del tiempo R2-D2 es interpretado por un robot. Y desde el principio, ha sido un equipo de robots, no sólo uno. R2 tiene en las películas muchísimas capacidades robóticas: su cabeza gira, las luces destellean y cambian de color, una tercera pierna retraíble puede bajar para hacerlo moverse con una base trípode, tiene varios brazos mecánicos dentro que pueden salir de su paneles para extinguir fuego, interactuar con ordenadores, agarrar, etc...

Puede desplazarse a traves de superficies inestables y ligéramente escarpadas; e incluso a través de rocas y arena. Todo esto supone mucha funcionalidad para estar concentrada en un único robot (al menos, en el siglo XX). Por ello, en "La Amenaza Fantasma", R2-D2 ha sido interpretado por muchos robots diferentes, además de por Kenny Baker, llegando a dieciocho el número de unidades robóticas que interpretan diferentes aspectos del pequeño androide.
La creación de este pelotón de robots que interpretan a R2 en "La Amenaza Fantasma" comenzó cuando muchos robots que habían intervenido en la primera Trilogía fueron enviados a los Estudios Leavesden durante el proceso de postproducción. Uno de los que acogen al actor Kenny Baker en el Episodio I, fue modificado sólo ligeramente, para hacerlo más cómodo. El resto de unidades fueron utilizados por el equipo para crear nuevas unidades, con nueva ingeniería.
Muchas unidades tienen finalidades específicas, como la que es capaz de extraer y retraer la tercera pierna, o como la que ha sido diseñada para viajar a través de la arena de Túnez. Para supervisar la construcción y manejo de estos nuevos androides-actores, el Productor Rick McCallum encontró a alguien con un talento especial: Jolyon Bambridge, conocido operador de radio-controles para la industria cinematográfica. Bambridge construyó animales animatrónicos para anuncios televisivos, pero su trabajo más espectacular ha sido en la serie de películas de James Bond.